Le nom d'Auribeau apparait pour la première fois en 1158 dans une bulle pontificale d'Adrien IV dans laquelle on parle de l'église d'Auribeau. L'ancien Auribeau médiéval se trouvait à cette époque sur une pointe rocheuse au dessus du village actuel à une distance d'environ 500 m au sud-ouest de celui. Du site de l'ancien village, fortifié naturellement par le relief; ne demeurent que la chapelle Saint-Pierre très bien restaurée dans les années 80 et les ruines d'un petit fort (en cours de restauration), tous deux bien visibles de loin. La chapelle est romane de la fin du XIIème siècle, le fortin est une lourde tour carrée s'appuyant sur le relief rocheux englobé dans une enceinte.

Au début du XIVème siècle le village a été abandonné: dévastation des bandes de routiers, famine et misère du XVème siècle. Le terroir est rataché à Saignon. On retrouve cependant le nom d'Auribeau dans divers chartes de 1313, 1319, 1354 et après; dans lesquelles, les droits aux territoires et autres propriétés sont transférés entre dignitaires laiques et ecclésiastiques ou dans lesquelles sont reglées les redevances entre bailleurs et leurs preneurs.

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  vue vers l'ancien village                 le fort                    le fort: donjon et enceinte     murs de l'ancien village