Le nom d'Auribeau apparait pour la première fois en 1158 dans une bulle pontificale d'Adrien IV dans laquelle on parle de l'église d'Auribeau. L'ancien Auribeau médiéval se trouvait à cette époque sur une pointe rocheuse au dessus du village actuel à une distance d'environ 500 m au sud-ouest de celui. Du site de l'ancien village, fortifié naturellement par le relief; ne demeurent que la chapelle Saint-Pierre très bien restaurée dans les années 80 et les ruines d'un petit fort (en cours de restauration), tous deux bien visibles de loin. La chapelle est romane de la fin du XIIème siècle, le fortin est une lourde tour carrée s'appuyant sur le relief rocheux englobé dans une enceinte.

Au début du XIVème siècle le village a été abandonné: dévastation des bandes de routiers, famine et misère du XVème siècle. Le terroir est rataché à Saignon. On retrouve cependant le nom d'Auribeau dans divers chartes de 1313, 1319, 1354 et après; dans lesquelles, les droits aux territoires et autres propriétés sont transférés entre dignitaires laiques et ecclésiastiques ou dans lesquelles sont reglées les redevances entre bailleurs et leurs preneurs.

Ce n'est qu'au cours du XVIème siècle qu'a lieu une réoccupation du terroir et que peu à peu se constitue le nouveau village dont on conserve les archives depuis le milieu du XVIème siècle. Au XVIIIème siècle est élevée l'église du village dédiée à Saint-Pierre et Saint-Paul.

La population du village monte petit à petit de 29 foyers en 1698 à 156 personnes en 1765 jusqu'à 179 en l'an IV (1796). Ensuite elle régresse continuellement jusqu'à 16 personnes en 1962. Après la redécouverte de 'la belle vie à la campagne' le nombre d'habitants augmente encore une fois et est aujourd'hui, au début de l'année 2001, arrivé à 63 personnes.

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